Zoomを立ち上げて，ブレイクアウトルームをおして
- 「参加者によるルーム選択」を許可を選び
- ルームの数をたとえば9つにする
- 必要ならルームの名前をつけておく
と，参加者がミーティングに参加した時から好きなルームに行くことができるようになります．
もちろん自由に移動することもできます．
あとから入ってきた人にブレイクアウト中ということがわかるように，画面共有で掲示を出しておくといいかもしれませんね．
Zoomアプリをバージョン 5.3.0以上にアップデートしておかないと自由に動けないので，参加者に周知が必要です．